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系統(tǒng)控制流程如圖所示，多自由度微型控制器接收到有關平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅動器，由驅動器內部PC得到信息并驅動電動機轉動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅動器，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態(tài)，以作為下次動作指令的參考，以確?？刂凭?。
上海市松江區(qū)唐明路108弄5號
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