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WIN06六自由度調(diào)姿平臺選型參考

六自由度平臺/仿真測試/穩(wěn)定平臺

可實現(xiàn)橫搖、縱傾、偏航三個角度姿態(tài)及橫移、前移、升降三個位移，主動控制平臺，或穩(wěn)定平臺，多用于仿真模擬測試、姿態(tài)復(fù)現(xiàn)；

It can achieve three displacement of three angles: roll, pitch and yaw. The active control platform or stable platform is mostly used for simulation test and posture reappearance ；

產(chǎn)品特點 技術(shù)指標(biāo)1 外形尺寸1 技術(shù)指標(biāo)2 外形參考2 實物案例 控制集成

伺服電動缸純電動六自由度平臺系統(tǒng)由采用Stewart機構(gòu)的六自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅(qū)動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅(qū)動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動。

為提高六自由度平臺車輛模擬器模擬真實車輛運動感覺的逼真度,結(jié)合經(jīng)典洗出算法提出一種變輸入洗出算法.根據(jù)模擬器運動空間,對經(jīng)典洗出算法的輸入信號按幅值大小進(jìn)行劃分、變換處理.高幅值輸入信號采用縮放處理,以防止超出平臺運動空間；低幅值輸入信號乘上一個時變比例系數(shù),時變比例系數(shù)的確定采用模糊自適應(yīng)算法,根據(jù)人體在運動模擬器上的運動感覺、人體在車輛上的運動感覺以及輸入信號的情況,選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規(guī)則.以車輛縱向加速度的模擬為例進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明，運用變輸入洗出算法,既能將平臺限制在平臺的運動空間內(nèi),又能充分利用平臺的運動能力,提高運動感覺模擬的逼真度.

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